要合法驾驶和上路的三轮车需要完成以下手续：
上牌手续
携带材料：车主需要携带身份证、车辆合格证、车辆购置税完税证明、交通责任强制保险（交强险）和机动车统一销售发票。
申请流程：到当地车管所提交申请，并进行实车查验。查验合格后，车管所会核发机动车登记证书、号牌和行驶证。
驾驶证
准驾车型：驾驶人需要持有与准驾车型相符的驾驶证，一般需持D类驾驶证。
车辆购置税
缴纳购置税：在正式上牌前，车主需要先缴纳车辆购置税，并携带相关证件到车管所或国税办事大厅办理。
交强险
购买保险：三轮车必须购买交强险，可以携带相关证件前往车管所购买。
车辆公告
确认车型：确保三轮车在国家工信部目录内，可以通过工信部官网的“准入信息查询系统”确认。不在目录内的车辆一般属非标车，可能需悬挂临时通行标识牌或进行其他处理。
安全技术检验
检验合格：在申请上牌前，电动三轮车需要到机动车安全技术检验机构进行安全技术检验，检验合格后才能进行选号并核发牌照和登记证书。
车辆一致性证书
额外材料：部分地区的三轮车年检可能还需要提供车辆的技术参数表、车辆一致性证书等额外材料。
建议车主在办理上述手续前，先咨询当地车管所或销售商，了解详细政策和所需材料，以确保顺利完成上牌和合法上路。